Насколько я знаю, изначально Тор и Панцирь - системы, создаваемые для разных нужд. Панцирь разрабатывался под нужды объектового ПВО и лишь ТЗ ОАЭ, которые запросили почти полностью переработанную машину, сделало его войсковым, но только для этой страны. Тут, видимо, специфика у арабов такая - насколько понял, у них все войсковые системы ПВО тоже на колёсном ходу. Лишь годы спустя появился Панцирь на гусеничном ходу, а потом и вовсе концепция установки модуля на любой носитель.
Тор же изначально создавался для нашего войскового ПВО. Его создатели выполняли тогда ТЗ Минобороны - они же не знали, что КБП так концепцию своего ЗРПК поменяет со временем!   

Слышал мнени из ОБС, что Тор надежнее сам по себе и вероятность поражения цели выше, т.е. расход ракет меньше будет. Говоривший, военный, всячески критиковал панцирь.